У передвоєнні роки в СРСР широким фронтом проводилися дослідно-конструкторські роботи із створення всюдихідних напівгусеничних машин як з гумовими (НАТІ-3, НАТІ-ВЗ, ЗІС-22, НАТІ-ВМ, ЯСП), так і з металевими гусеницями, а також із знімними ланцюгами типу «Оверолл» (ЯГ-10, ЗІС-6). У 1940 році автозаводом ЗІС була випущена невелика партія напівгусеничних вантажівок ЗІС-22. У зв'язку з початком війни і евакуацією автозаводу роботи в цьому напрямі були припинені, проте вже осінню 1942 року, коли ЗІС знову почав випускати автомобілі, в серійне виробництво був запущений і напівгусеничний вантажний автомобіль ЗІС-42, що був вдосконаленим варіантом ЗІС-22. В принципі ЗІС-42 був звичайною вантажівкою ЗІС-5В, у якої замість задніх провідних коліс були встановлені візки гусеничної ходової частини. Рамка кожного гусеничного візка складалася з штампованих боковин, жорстко зв'язаних опорною маточиною і поперечиною. На кінцях візка між боковинами спереду розміщувалося колесо, що їде, а ззаду — що направляє (лінивець). Між ними була балансирно підвішена система з чотирьох катків, закрита кожухом. Весь рушій був підвішений балансирно на напівосях заднього моста. Привід провідного колеса здійснювався ланцюгом Галля від зірочки на напів осі. Гусеничний хід був забезпечений гумовотканинною стрічкою з гумовими черевиками і металевими накладками для зачеплення із зірочкою провідного колеса. В порівнянні з вантажівкою ЗІС-5В тягач мав могутніший двигун ЗІС-5М: посилений радіатор і три додаткові бензобаки загальною місткістю 240 л. Для підвищення прохідності тягача по снігу була передбачена установка лиж на його передні колеса. З лижами на передніх колесах тягача і на колесах буксируваного артилерійського знаряддя забезпечувалася можливість руху по снігу завглибшки до 1 м. При русі по перетнутій місцевості тягач міг подолати рів шириною 6,8 м і глибиною 1 м, під'їм до 28° і брід завглибшки до 0,6 м. Автомобіль ЗІС-42 і його покращувана модифікація ЗІС-42М знаходилися у виробництві до 1944 року. Всього було виготовлено 5931 автомобілів цього типу.