З 1933 р. фірма BUESSING-NAG вела розробку напівгусеничного тягача з тяговим зусиллям 5 т. В результаті в 1934 р. був створений напівгусеничний тягач L4, який отримав військове позначення SdKfz 6. Проте після виготовлення всього 8 тягачів цього типу у виробництво був запущений допрацьований фірмою Krauss-Maffei його варіант KM I 4, а в 1935 році з'явилася нова модифікація фірми BUESSING-NAG BN I 5, яка будувалася також за ліцензією на підприємствах фірми Daimler-Benz під позначенням DB I 5. Після створення в 1936 р. фірмою BUESSING-NAG ще одного проміжного варіанту BN I 7 з могутнішим двигуном Maybach NL 38 (100 к.с.) в 1938 р. з'явився остаточний варіант BN L 8, випущений фірмою BUESSING-NAG серією в 465 машин, і фірмою Daimler-Benz серією в 227 машин (тягачі фірми Daimler-Benz мали позначення DB I 8). З вересня 1939 р. виготовлявся ще один «остаточний» варіант — BN I 9 з двигуном Maybach НЕ 54 TUKRM (115 к.с). Виробництво тягача продовжувалося до 1943 р., загальна кількість випущених тягачів склало 3660 одиниць. Напівгусеничний тягач середнього класу BN I 9 по своїй компонувальній схемі не відрізняється від легких тягачів D7 і Hl Kl 6: двигун і непровідний автомобільний міст змонтовані на зварній рамі попереду, за ними обладнано відділення управління, а на середній і кормовій частинах рами закріплений кузов. Тут же змонтований і гусеничний рушій. Залежно від призначення тягач випускався з кузовом одного з двох типів: артилерійський тягач SdKfz 6/1 мав кузов з обладнаним в його кормовій частині зарядним ящиком, в якому перевозилися боєприпаси до буксируваного знаряддя, а машини для інженерних військ PF 10, 11 і 12 оснащувалися кузовом, призначеним в основному для перевезення особового складу; інженерне устаткування знаходилося, як правило, на буксируваному причепі. На обох типах кузовів лави для розміщення особового складу встановлювалися упоперек подовжньої осі машини, з обох боків кузова були вирізи для швидкої посадки десантників. Більшість тягачів SdKfz 6 було випущено у варіанті BN I 9 з 6-циліндровим карбюраторним двигуном рідинного охолоджування Maybach HL 54 TUKRM потужністю 115 к.с. (при 2600 об/хв). До складу трансмісії входили сухе дводискове зчеплення, чотириступінчаста коробка передач, демультиплікатор і подвійний диференціал. Підвіска коліс переднього автомобільного моста була виконана на поперечній напівеліптичній листовій ресорі, а здвоєні обрезіненні опорні катки гусеничного рушія мали торсіонну підвіску. З кожного борту було по шість опорних катків, розташованих в шаховому порядку. Забезпечені механізмом для натягнення гусениць провідні колеса знаходилися попереду. Ширина гусениць складала 280 мм. При русі по шосе тягач розвивав максимальну швидкість 52 км/год, на перетнутій місцевості він долав підйоми крутизною 24°, рови шириною 2 м, броди завглибшки 0,6 м. Паливний бак вміщав 190 л бензину, запас ходу по шосе складав 290 км. Тягач випускався в наступних основних модифікаціях:SdKfz 6 (PF 10, 11 і 12) — машина для інженерних військSdKfz 6/1 — артилерійський тягачSdKfz 6/2 — зенітна самохідна установка з 37-мм автоматичною зенітною гарматоюSdKfz 6 mit 7,62 см Fk (r) «Діана» -самохідна протитанкова установка з 76,2-мм радянською гарматою Ф-22.За станом на 1 березня 1945 р. в частинах вермахту і військ СС налічувалося 757 тягачів цього типу.