Фірма Demag розробляла легкий 1-тонний артилерійський тягач з 1934 р. Нею було послідовно створено декілька варіантів такого тягача, що розрізнялися в основному встановленими на них двигунами, а також деякими елементами ходової частини. У 1937 р. в серійне виробництво був запущений варіант D6 з двигуном Maybach HL 38 TRKM потужністю 90 к.с, а в 1939 р. його змінив остаточний варіант тягача D7, який отримав військове позначення SdKfz 10. Окрім фірми Demag, тягачі цього типу випускали BUESSING-NAG, Adler, Fenomen і Saurer. Всього було виготовлено близько 25 000 (за іншими даними — 14 698) тягачів цього типу, зокрема 7326 як шасі для легкого бронетранспортера SdKfz 250. Легкий тягач Демаг D7 був напівгусеничною машиною з переднім автомобільним мостом і гусеничним рушієм. Керованими були колеса автомобільного моста. На тягачі D7 встановлювався шестициліндровий карбюраторний двигун Maybach HL42 TRKM, що розвивав при 3000 об/хв максимальну потужність 100 к.с.; до складу трансмісії входили дводискове сухе зчеплення, планетарна коробка передач, що забезпечує 7 швидкостей ходу вперед і 3 швидкості заднього ходу, демультиплікатор і подвійний диференціал. У ходовій частині тягача колеса автомобільного моста були підвішені на поперечній напівеліптичній листовій ресорі; підвіска здвоєних обрезіненних опорних катків гусеничного рушія — торсіонна. З кожного борту було по п'ять опорних катків, розташованих в шаховому порядку. Це забезпечувало більш рівномірний тиск гусениць на грунт, проте в осінньо-зимовий період такі катки нерідко забивалися гряззю і замерзали намертво. Провідні колеса знаходилися попереду. При русі по шосе тягач розвивав максимальну швидкість 65 км/год. Розташований під сидінням механіка-водія паливний бак вміщав 115 л бензину, запас ходу по шосе складав 300 км., по перетнутій місцевості — 170 км. Прохідність тягача по перетнутій місцевості оцінювалася як задовільна, в той же час передній автомобільний міст не завжди забезпечував потрібну керованість. Екіпаж тягача, як правило, складався з 8 чоловік - механіка-водія і розрахунку буксируваного артилерійського знаряддя. При вантажопідйомності тягача 1,5 т маса буксируваного причепа від знаряддя могла складати 2,7 т. На базі тягача D7 випускалися наступні бойові і спеціальні машини:SdKfz 10/1 — машина хімічної розвідкиSdKfz 10/2 — машина дегазуванняSdKfz 10/3 — машина для розпилювання отруйливих речовинSdKfz 10/4,5 — зенітна установка з 20-мм автоматичною гарматою.У фронтових частинах на тягач встановлювали 50- і 37-мм протитанкові гармати. Як сам тягач, так і його серійні і імпровізовані модифікації використовувалися частинами вермахту і військами СС до закінчення війни. На 1 березня 1945 р. в строю залишалося 2255 тягачів.