Вивчення вельми сумного досвіду використання німецької колісної, гусеничної і напівгусеничної техніки в ході кампанії 1941 — 1942 рр. на Східному фронті привело фахівців фірми «Штайр» до думки про необхідність створення простого по конструкції і надійного артилерійського тягача з чисто гусеничною ходовою частиною. Узявши за основу компонувальну схему радянських транспортних тракторів СТЗ-5 і Сталінець-2, у великій кількості захоплених німецькими військами літом 1941 р., вони вже до середини 1942 р. підготували проект такого тягача. Спочатку роботи проводилися в ініціативному порядку, без відома Управління озброєнь вермахту, проте незабаром про них стало відомо А. Гітлеру. Ознайомившись з проектом, він затвердив його, розпорядившись лише збільшити кліренс як мінімум до 600 — 700 мм (що, втім, не було виконано). Після цього Управлінню озброєнь не залишалося нічого іншого, як запустити тягач в серійне виробництво на заводах відразу чотирьох фірм: «Штайр», «Магирус», «Вандерер» і «Грефт унд Штифт». Оскільки тягач призначався перш за все для використання на Східному фронті, він отримав назву «Raupenschlepper Ost» (гусеничний тягач для Сходу), або скорочено — RSO. Всього з 1942 по 1945 р. було випущено близько 25800 (по інших данним— 28151 таких тягачів. Конструкція RSO була простою і раціональною. На зварній сталевій рамі вмонтовувалися двомісна металева кабіна і дерев'яна бортова платформа. На багатьох тягачах встановлювалися 8-циліндрові V-образні карбюраторні двигуни повітряного охолоджування «Штайр» V8. Максимальну потужність в 70 к.с. цей двигун розвивав при 2500 об/хв. Виняток становили тягачі, виготовлені фірмою «Магирус», на яких встановлювалися 4-циліндрові дизельні двигуни «Достті» F4L514 потужністю 65 к.с. при 2100 об/хв. У трансмісії використовувалися чотириступінчаста коробка передач, диференціал і гідравлічні гальма на провідному колесі і лінивцеві. Ходова частина з кожного борту включала чотири опорні катки, подтримуючі катки були відсутні. Провідне колесо було розташоване ззаду. Сталева гусениця мала чималу ширину (340 мм), що у поєднанні з кліренсом в 550 мм забезпечувало чималу прохідність тягача. При русі по шосе тягач розвивав максимальну швидкість 20 км/год. Паливний бак місткістю 180 л забезпечував запас ходу по шосе 300 км. Дизельний варіант тягача був забезпечений паливним баком місткістю 140 л і мав запас ходу 350 км. Тягач RSO спочатку поступав в артилерійські дивізіони для буксирування 75-мм протитанкових гармат і легких 105-мм гаубиць. Але із-за особливостей конструкції його ходової частини механікам-водіям було складно виконувати плавні повороти, тому після зміни вогняних позицій знаряддя доводилося юстирувати наново. Із-за невеликої швидкості руху, що складала всього 20 км/год, тягач не міг використовуватися і в танкових військах, оскільки танки рухалися з такою малою швидкістю лише по бездоріжжю в періоди весняного і осіннього бездоріжжя. Тому основним місцем служби тягачів RSO у результаті стали піхотні частини і з'єднання, де міцність і надійність цінували над усе.