Середній бронетранспортер був розроблений в 1937 р. фірмою Hanomag. У серійне виробництво він був запущений в 1939 р. на заводах дев'яти німецьких фірм. Бронетранспортер призначався для забезпечення мотопіхоти можливості наступати услід за танками, ведучи бій в тісній взаємодії з ними. У складі кожної німецької танкової дивізії, як правило, був мотострілковий батальйон або полк, озброєний цими середніми бронетранспортерами. З погляду конструкції, бронетранспортер був імпровізацією: на шасі напівгусеничного тягача тритонки були змонтовані броньові листи, що перетворили його на броньовану машину для перевезення особового складу. Як і у легкого бронетранспортера SdKfz 250, в ходовій частині були використані гусениці з голчатими шарнірами і зовнішніми гумовими подушками, опорні катки в шаховому розташуванні і передня вісь з керованими колесами. У трансмісії застосовувалася звичайна чотириступінчаста коробка передач. Бронетранспортер випускався в чотирьох основних варіантах, при цьому варіанти А-С відрізнялися один від одного лише деякими елементами бронекорпусу і розташуванням люків. Варіант D мав спрощену форму бронекорпусу, що істотно покращувало його технологічність. У залежності від озброєння, устаткування і призначення були 23 модифікації:Модифікації.Sd.Kfz.251/1 - основна серійна модель. Відкритий зверху зварний бронекорпус. Озброєння 1-2 кулемети, екіпаж 12 (2+10) чоловік. Частина машин обладналася спеціальними контейнерами для запуску реактивних снарядів - Wurframen 40 - калібру 280-мм і 320-мм. З кожного борту кріпилися три контейнери. Бойова маса 9,14 т. Екіпаж 7 чоловік.Sd.Kfz.251/2 - mittlerer Schutzenpanzerwagen mit Granatwerfer - самохідний міномет. Озброєння: 80-мм міномета sGrWr 34 всередині кузова (боєкомплект 66 пострілів), 1 кулемет МG-34 (боєкомплект 2010 патронів). Бойова маса 8,64 т. Екіпаж 8 чоловік.Sd.Kfz.251/3 - mittlerer Funkpanzerwagen - машина зв'язку. Залежно від призначення оснащувалася радіостанціями FUG 4, FUG 5, FUG 7, FUG 8, FUG 11 і FUG 12 в різних комбінаціях. Застосовувалися щоглові, штирьові і рамкові антени.Sd.Kfz.251/4 - mittlerer Schutzenpanzerwagen fur Munition und Zubehor des lelG 18 - артилерійський тягач для буксирування легких піхотних знарядь le.I.G.18 калібру 75-мм, 105-мм легких польових гаубиць le.F.H.18/1 і протитанкових гармат калібру 37-мм і 75-мм. Озброєння: 1 кулемет MG-34. Бойова маса 8,75 т. Екіпаж 7 чоловік.Sd.Kfz.251/5 - mittlerer Schutzenpanzerwagen fur Pionier - машина для перевезення саперів і саперного спорядження. Озброєння: 1 кулемет MG-34 (боєкомплект 4800 патронів). Бойова маса 8,87 т. Екіпаж 9 чоловік. Частина машин мала радіостанції FUG 8 і FUG 4. Sd.Kfz.251/6 - mittlerer Kommandopanzerwagen - пересувний командний пункт для командирів вищої ланки (дивізія, корпус, армія). Радіостанції FUG 11 і FUG Тr, пізніше - FUG 19 і FUG 12.Sd.Kfz.251/7 - mittlerer Pionierpanzerwagen - покращуваний Sd.Kfz.251/5. Штурмові містки з боків корпусу. Частина машин мала радіостанції FUG 5.Sd.Kfz.251/8 - mittlerer Krankenpanzerwagen - броньована санітарна машина. Місткість: два лежачих і чотири сидячих або вісім сидячих поранених.Sd.Kfz.251/9 - mittlerer Schutzenpanzerwagen fur 7,5 cm KWK 37 - самохідна установка з 75-мм короткоствольной гарматою KWK 37 (пізніше До 51). Кути горизонтального наведення гармати ±12°. Телескопічний приціл SFIZF 1. Боєкомплект 52 постріли. Бойова маса 8,53 т. Екіпаж 5 чоловік. Додаткове озброєння: 1 кулемет MG-34 або MG-42.Sd.Kfz.251/10 - mittlerer Schutzenpanzerwagen 3,7 cm Pak - машина командирів взводів в мотопіхотних частинах. Озброєння: 37-мм протитанкова гармата PaK-35/36 (боєкомплект 168 пострілів) за штатним щитом і кулемет MG-34 (боєкомплект 1100 патронів) або протитанкова рушниця PzB-39 калібру 7,92-мм. Бойова маса 8,02 т. Екіпаж 5 чоловік.Sd.Kfz.251/11 - mittlerer Femsprechpanzerwagen - машина для укладання телефонного кабелю. Котушка з кабелем вмонтовувалася на правому крилі бронетранспортера. Екіпаж 5 чоловік. Озброєння: 1 кулемет MG-34.Sd.Kfz.251/12 - mittlerer Messtrupp und Geraetpanzerwagen - машина артилерійської розвідки і управління вогнем. Радіостанція FUG 8 з рамковою антеною. Екіпаж 6 чоловік.Sd.Kfz.251/13 - mittlerer Schallaufnahmepanzerwagen - звуковлавлююча установка, призначена для зарубки позицій стріляючої артилерії.Sd.Kfz.251/14 - mittlerer Schallauswertepanzerwagen - розвиток попереднього варіанту. Бойова маса 8,5 т. Екіпаж 8 чоловік.Sd.Kfz.251/15 - mittlerer Lichtauswertepanzerwagen - самохідна прожекторна установка.Sd.Kfz.251/16 - mittlerer Flammpanzerwagen - самохідний вогнемет. Озброєння: два вогнемети калібру 14-мм і два кулемети MG-34. Вогнемети встановлювалися по бортах бронетранспортера, запас огнесмеси 700 л (на 80 двосекундних пострілів). Виготовлено 347 одиниць.Sd.Kfz.251/17 - mittlerer Schutzenpanzerwagen mit 2 cm Flak 38 - самохідна зенітна установка. Автоматична зенітна гармата Flak-38 калібру 20 мм за штатним щитом в середині кузова з відкидними бортами. Боєкомплект 600 пострілів. Бойова маса 8,8 т. Екіпаж 4-6 чоловік. Виготовлене 211 одиниць.Sd.Kfz.251/18 - mittlerer Beobachtungspanzerwagen - машина спостереження і зв'язку. Радіостанція FUG 8. Екіпаж 6 чоловік.Sd.Kfz.251/19 - mittlerer Femsprechbetriebspanzerwagen - пересувна телефонна станція.Sd.Kfz.251/20 - mittlerer Schutzenpanzerwagen - Infrarotscheinwerfer - самохідний інфрачервоний прожектор. Усередині кузова встановлена поворотна установка прожектора - освітлювача нічних прицілів танків “Пантера”. Екіпаж 4 людини.Sd.Kfz.251/21 - mittlerer Schutzenpanzerwagen Drilling MG-151 - зенітна самохідна установка. Строєний лафет - Flakdrilling Socklaffete - з трьома авіаційними автоматичними гарматами Mauser MG-151/15 калібру 15-мм або MG-151/20 калібру 20-мм за невеликим П-образним щитом в середині кузова. Боєкомплект 3000 пострілів. Додаткове озброєння: кулемет MG-42. Екіпаж 6 чоловік. Виготовлено 387 одиниць.Sd.Kfz.251/22 - mittlerer Schutzenpanzerwagen mit 7,5 cm PaK-40 - самохідна артилерійська установка, 75-мм протитанкова гармата PaK-40/1 за штатним щитом в передній частині кузова. Кути горизонтального наведення - 20° вліво і 18° управо. Боєкомплект 22 постріли. Екіпаж 4 людини. Виготовлено 268 одиниць.Sd.Kfz.251/23 - mittlerer Schutzenpanzerwagen mit 2 cm KWK 38 - бронетранспортер з 20-мм автоматичною гарматою і кулеметом MG-42 в башті типу Hangelaffete 38, такий же, як у бронеавтомобілів Sd.Kfz.234/1. Боєкомплект 100 пострілів і 2010 патронів. Екіпаж 4 людини.
Tактико-технічні характеристики бронеавтомобіля SdKfz 234